O Capitão Malcolm Reynalds, um veterano da guerra civil galáctica, agora vive em sua nave, Serenity. Ele coordena uma pequena, mas elétrica equipe. Quando Malcom pega dois novos passageiros: um jovem doutor e sua telepática irmã, as surpresas são maiores do que ele poderia imaginar. A dupla é fugitiva da coalizão dominante do universo e assim Serenity se vê entre a imensa força militar da Aliança, a grande fúria de Reavers e outro perigo a espreita dentro de sua própria nave.